Vensters op het Graafs erfgoed

in het uit 1688 stammende deel van het museum is permanent een tentoonstelling te zien over de ontwikkeling van de vesting Grave en het verhaal van de vele belegeringen, waardoor de stad het predikaat ‘meest belegerde stad van Nederland’ verkregen heeft.

Er zijn vele bijzondere prenten te zien, opgegraven aardewerk, gereedschappen, wapens en andere gebruiksartikelen, foto's en nog veel meer.
Startpunt van vele stadswandelingen is de imposante maquette. 

De indeling van de permanente expositie sluit aan bij de canon over de gemeente Grave. Er wordt niet een strikt chronologische volgorde gehanteerd bij de presentatie van de voorwerpen, maar er zijn negen 'clusters' gevormd die ieder een specifiek onderwerp behandelen. Ieder cluster bestaat uit één of meerdere vitrines.

De clustertitels zijn:
• De vroegste bewoners van de streek
• Een nieuwe burcht, een nieuwe kern
• IJkpunten in de stad
• Grave aan de macht
• Middelen van bestaan
• Kardinale jaren
• Meer dan brood alleen
• De vesting Grave in historisch perspectief
• De gemeente Grave in de moderne tijd